Uitbreiding verdieping via balken op scheidingsmuur

Wij denken aan een uitbreiding van onze bovenverdieping door middel van balken te leggen op de scheidingsmuur en daar de uitbreiding op te bouwen...

Op foto: Gele piramidewoning is reeds bestaande, donkere blok op bovenverdieping willen we erbij...

De tekening die ik had gemaakt bevat nog steunpilaren, maar deze zouden we willen weg laten en de balken dus rechtstreeks op de scheidingsmuur plaatsen.

Mag dit?

En hoe ver moet je dan van de perceelsgrens blijven met de bouw?
Ik heb mij laten vertellen dat dit niet uitmaakt vermits het op verdiep is...

Hoop hier iemand te vinden die mijn vragen kan beantwoorden.